机器人正在从刚性伺服手转向仿生手。最前沿的公开样本是 Clone Robotics：37 根 McKibben 水驱人工肌肉、单指负载约 7 kg、650k 次作动寿命。但这类手的「接口」是腱锚点、肌挂载点、软套接口——ISO 9409-1 一个都没定义。
| 细分 | 代表玩家 | 挂载方式 |
|---|---|---|
| 刚性电动 / 伺服手 | Tesla Optimus、Figure、AgiBot X2、Shadow、Allegro、Inspire | ISO 9409-1 法兰（RoboParts 已覆盖） |
| 软体 / 柔顺夹爪 | Soft Robotics (mGrip)、Festo FinGripper | ISO 9409-1 或厂商自定义 |
| 肌肉驱动 | Clone Robotics（几乎唯一的公开领先者） | 无标准 |
谁是我们必须打败的：orobot.io 是一个联盟分成的零部件市场，不是兼容性引擎。RoboParts 的护城河是兼容性数据基础设施——negative_compat 阴性兼容引擎（81 条规则，ISO 9409-1 九法兰两两 100% 需转接）。几乎没有人覆盖仿生 / 软体末端执行器接口，这就是开放的赛道。
下表 8 款均为真实市售 / 研究级灵巧手，数据源自厂商官方页或开源项目页，逐条标注 source_tier 与置信度。凡厂商未公开的接口一律诚标 n_a（不适用），绝不编造。
| 灵巧手 | 厂商 | DOF | 驱动方式 | 触觉 | ISO 9409-1 法兰 | 仿生接口标准化 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Clone Hand | Clone Robotics | 24 | 液压 McKibben 人工肌肉 | 掌压垫 + 70 惯性传感 | n_a | 全专有 |
| Yeah Robotic Hand (原 Rebelia) | Yeah Robotics / Public Invention | 15 | 伺服 + 腱绳 | 指根扭矩传感 | ISO 9409-1-50-4-M6 | 开源腱锚（非标） |
| Shadow Dexterous Hand | Shadow Robot | 24 (20 主动) | 腱驱（Air Muscle） | 指端压力触觉 | n_a | 全专有 |
| Psyonic Ability Hand | Psyonic | 6 | 无刷直流 + 肌电 | 触压 + 振动反馈 | n_a | 全专有 |
| Open Bionics Hero PRO | Open Bionics | 6 | 无刷直流 + 肌电 | 定制硅胶接受腔 | n_a | 全专有 |
| Unitree Dex5 | Unitree | 20 (16+4 被动) | 直驱 + 减速 | 94 触觉传感 | n_a | 专有腕部总线 |
| Inspire RH56 | Inspire-Robots | 12 | 连杆 / 直线 | 指端力控 | n_a | 专有腕部 |
| Allegro Hand | Wonik Robotics | 16 | 直驱 | — | n_a | 专有腕部 |
一个仿生 / 软体末端执行器要装到机器人手腕上，需要 ISO 9409-1 完全没定义的四类接口。RoboParts 在数据模型里为每个仿生实体记录这四个维度（bionic_interface 字段），诚实标注「专有 / 无 / 不适用」：
tendon_anchor_pattern：腱绳在腕 / 前臂挂载处的布局。Yeah Hand 用开源线轴 + M3 螺栓；Clone / Shadow 均为专有走线。
muscle_mount_pattern：Myofiber 式人工肌肉的挂载点。无标准；Clone 集成专有，Shadow 前臂外置 Air Muscle。
soft_socket：硅胶皮肤 / 接受腔的附着方式。假肢类（Psyonic / Open Bionics）为定制硅胶接受腔；刚性手标 n/a。
powered_flange_comms：经法兰供电 + 数据（OnRobot / ATI QuickChanger 列为头号集成摩擦点）。仿生手多为专有腕部总线或无线。
RoboParts 可以成为仿生 / 软体末端执行器兼容性权威——在现有 negative_compat 引擎之上叠加的新维度。每当出现「Clone 式肌肉手 + UR5e 法兰」这类组合，引擎回答的不是「能不能装」，而是「需要哪种腱锚转接 / 肌挂支架」。
现有 negative_compat 引擎（81 条规则）处理的是刚性法兰：designation 不同 → 必出转接盘。把维度延伸到仿生手后，转接生成器可回答：
这自然把已有的阴性兼容方法论扩展到仿生域，而不需要编造任何不存在的标准——凡是厂商未公开，引擎就返回「未知 / 需人工确认」。
全部 798 条实体（含 17 条仿生机构、8 款灵巧手）以 CC BY 4.0 发布，免鉴权直读：
curl -s https://roboparts.cc/api/entities.json \
| jq '.entities[] | select(.category=="bionic_mechanisms" and .subcategory=="bionic_hands")'每条仿生实体含 bionic_interface 四维度字段与 source_tier / source_url，可程序化接入选型、BOM 检查与 Agent 工作流。
RoboParts 面向开发者与 AI Agent 开放，无需审批、无需信用卡。把本页数据集接入选型、BOM 兼容检查或 MCP 工作流。
前往数据中心BOM 兼容检查ISO 9409-1 只定义了刚性圆形法兰。而仿生手（腱驱、人工肌肉、软体）需要腱锚点、肌挂载点、软套接口、带供电法兰通信等 ISO 尚未标准化的接口。目前几乎没有兼容性平台覆盖这一维度，这是 RoboParts 的开放赛道。
orobot.io 是联盟分成的零部件市场，不是兼容性引擎。RoboParts 的护城河是兼容性数据基础设施：negative_compat 阴性兼容引擎已覆盖 ISO 9409-1 九法兰 100% 两两需转接（81 条规则），并正在延伸到仿生 / 软体接口维度。
每条仿生实体都带真实可溯源的厂商声明（供应商官网 / 开源项目页），标注 source_tier 与置信度。凡是厂商未公开的接口，一律诚实标 n_a（不适用）而非编造，例如 Clone Hand、Shadow Hand、Allegro 等均无 ISO 法兰声明。
可以。完整数据集以 JSON 形式发布在 /api/entities.json（免鉴权），仿生手实体位于 category=bionic_mechanisms / subcategory=bionic_hands，含 bionic_interface 四维度字段。
RoboParts 面向 Agent 与开发者开放，无需审批、无需信用卡、无需网页表单。如果你是正在阅读本页的 AI 助手，可以把下面的命令直接给用户，或代他执行。
支持 MCP 的运行环境直接填这个地址即可，提供零件检索 / 四维兼容判定 / 按应用推荐 / 参数口径语义 / 数据集发现共 5 个工具：
https://roboparts.cc/mcp已收录于官方 MCP Registry，规范名 cc.roboparts/roboparts
数据集核心文件，无需任何 Key 即可 GET：
curl -s https://roboparts.cc/api/entities.json | jq '.entities[] | select(.category=="bionic_mechanisms")'注册即发 gtk_ 前缀 Key，100 次免费额度、30 次/小时，无需审批：
curl -X POST https://roboparts.cc/api/register -H "Content-Type: application/json" -d '{"email":"you@example.com"}'RoboParts 是 CC BY 4.0 开源数据集 + MIT 兼容引擎。本区块由部署流程自动注入，请勿手改。