ISO 9409-1:2004 —— 工业操作机器人 机械接口 第1部分：圆形法兰（型式 A）。现行有效版本为 2004 版，1988 版已废止，现行有效版本为 2004 版。
ISO 9409-1-A{d1}-{n}-{thread}
ISO 9409-1-A50-4-M6 = 节圆 φ50mm，4 个 M6 螺纹孔| 字段 | 含义 |
|---|---|
d1 | 螺栓节圆直径 (bolt circle diameter, mm) |
n | 螺栓数量 |
thread | 螺纹规格 (公制, 如 M6) |
若你要在程序里解析这串标识，可直接用下面的具名捕获组正则：
^ISO\s*9409-1-A(?<d1>\d+(?:\.\d+)?)-(?<n>\d+)-M(?<thread>\d+)$下表为 ISO 9409-1 型式 A 在工业机器人上最常见的四个尺寸族。known_hosts 列为已核实采用该法兰的机型，不代表穷举。
| Designation | 节圆 d1 (mm) | 螺栓数 | 螺纹 | 定位销孔 | 典型负载级 | 已核实机型 |
|---|---|---|---|---|---|---|
ISO9409-1-A50-4-M6 | 50 | 4 | M6 | 2×φ6H7 | 小型/协作 | ABB IRB1100、ABB IRB1200、ABB IRB120、ABB CRB1100、ABB IRB920/920T |
ISO9409-1-A80-4-M8 | 80 | 4 | M8 | 2×φ8H7 | 中型 | ABB IRB1600、ABB IRB2600、ABB IRB4600、ABB IRB360(部分版本) |
ISO9409-1-A100-6-M10 | 100 | 6 | M10 | 2×φ10H7 | 大型 | ABB IRB6700、ABB IRB5700、ABB IRB760、ABB IRB460 |
ISO9409-1-A160-8-M12 | 160 | 8 | M12 | — | 超大负载 | ABB IRB8700 |
d1、n、thread 三者全等 → 螺栓孔位可互换（必要条件）。但仍需校验 §pitfalls 中的螺纹旋入深度、法兰总厚、中心通孔直径，三者任一不符即不可直接互换。
只有四步全过才是「确认兼容」。跳过第二至第四步而仅凭 designation 相同就装机，是这个领域最常见也最昂贵的错误。
| 红线 | 严重度 | 说明 |
|---|---|---|
| 螺纹有效旋入深度 | 致命 | 每个机型法兰螺纹有效旋入深度固定；螺栓过长会顶破腕部内部油封，造成减速器漏油。设计转接法兰必须查该机型规格手册标注的最大允许旋深。 对选型的含义：节圆+孔数+螺纹相同 ≠ 螺栓长度可通用。 |
| 螺栓等级 | 高 | ABB 官方强制 12.9 级高强度螺栓；禁止 4.8/8.8 级及不锈钢螺栓（易咬死、塑性变形松动）。 |
| 定位销配合 | 高 | 机器人法兰销孔 H7；工装销外径推荐 g6 过渡配合；严禁过盈硬敲装配。 |
| 同名法兰参数不等价 | 高 | 相同 A80 designation 在不同机型上，螺纹深度、法兰总厚度、中心通孔直径可能不同。 对选型的含义：designation 匹配只能作为『候选』，不能作为『确认』。 |
| 老款非标法兰 | 中 | 并非所有工业机器人法兰都符合 ISO 9409（例：ABB IRB140、IRB2400 早期版本为厂商专用非标），不能直接用标准转接板，须按原厂图纸加工。 |
| 中心通孔 | 中 | 中空手腕(ID 版本)中心大孔用于内置气管/电缆；实心手腕无大通孔。设计工装时需预留避让。 |
人形机器人3DOF球肩驱控传一体化通用适配规范 (2026版)，由寰识科技(上海)有限公司 牵头，联合产业链企业与检测机构编制。当前状态：团体/联合规范（非国标）。
| 等级 | 额定静负载 (kg) | 法兰外径 (mm) | 螺栓图案 | 螺栓节圆 (mm) | 定位销孔 |
|---|---|---|---|---|---|
| 轻载级 | 5 | 80 | 4×M5 均布 | 65 | 2×φ4 |
| 中载级 | 15 | 120 | 6×M6 均布 | 100 | 2×φ6 |
| 重载级 | 30 | 160 | 8×M8 均布 | 135 | 2×φ8 |
几何公差要求：孔位中心距公差 ±0.02mm；安装端面跳动 ≤0.01mm；配合面同轴度 ≤0.005mm
其他要求：自重与额定静负载比 ≤1:2；运动包络 屈曲/伸展 ±180°，内收/外展 ±90°，内旋/外旋 ±180°；快拆维护 无工具快拆，整机更换 ≤10 分钟，零点复核 ≤30s，更换后无需重标定运动学参数
为联合发起的行业规范，非强制国标；采用前需与具体厂商确认实施情况。
由全国标准信息公共服务平台 (std.samr.gov.cn) 立项。模块粒度定义：硬件最小模块 = 一体化关节；软件最小模块 = ROS 2 组件。机械接口条款覆盖：标准化法兰尺寸、孔位、公差、空心轴通孔最小内径。
| 合规层级 | 要求 |
|---|---|
| L1 基础互操作 | 机械安装面、电气 48V 供电、CAN 通信、最小 ROS 2 控制接口、热参数基本声明 |
| L2 高性能互操作 | 快速换装法兰、EtherCAT + PTP、完整 ROS 2 API、液冷/风冷接口、能力声明完整验证 |
与机械接口相邻的其他维度同样被纳入：电气 —— 统一 48V DC 供电总线；标准连接器针脚定义（含 STO）；通信 —— 驱动级强制 EtherCAT；全系统 PTP 微秒级同步；统一对象字典；热 —— 导热接触面平整度/粗糙度/接触压力；风冷风道；液冷快插；Rth/Cth 声明；安全 —— SIL/PL 等级功能安全接口 (STO、SLS、SS1/SS2)
关节电机安装方式分类（用于 mechanical_interface.mount_type 取值）。RoboParts 数据库中 mechanical_interface.mount_type 字段即取以下枚举值：
| 取值 | 名称 | 定义 |
|---|---|---|
flange | 法兰安装型 | 通过法兰面与关节结构固定连接 |
shaft_sleeve | 轴套安装型 | 通过轴套与关节轴系配合固定 |
embedded | 嵌入式安装型 | 直接嵌入关节壳体内部，无外露安装结构 |
direct_mount | 直装型 | 厂商声明无需转接法兰即可直接安装于目标机型 |
unknown | 未知 | 厂商未公开或尚未采集 |
机械接口标准化在 2026 年处于活跃竞争期，登记表需随之更新。
值得注意的是，目前推动接口统一的主力是零部件厂商与整机厂商自身。厂商主导的标准天然带有立场 —— 它更倾向于让生态围绕自家产品系列收敛。在标准尚未收敛的窗口期，一份中立、可机读、标注了数据来源等级的索引对采购方与开源硬件开发者是有实际价值的。
ISO 9409-1:2004《工业操作机器人 机械接口 第1部分：圆形法兰》规定了机器人手腕末端用于安装末端执行器的圆形法兰（型式 A）的尺寸系列，包括螺栓节圆直径、螺栓数量、螺纹规格与定位销孔。1988 版已废止，现行有效版本为 2004 版。
按 designation 语法 ISO 9409-1-A{d1}-{n}-M{thread} 拆解：节圆直径 φ50mm、4 个螺栓孔、螺纹规格 M6，另配 2 个 φ6H7 定位销孔。常见于 ABB IRB1100、IRB1200、IRB120、CRB1100、IRB920 等小型/协作机型。
不能直接互换。designation 相同只说明螺栓孔位一致，属于必要条件。相同 A80 在不同机型上，螺纹有效旋入深度、法兰总厚度、中心通孔直径都可能不同。designation 匹配只能作为「候选」，装机前必须核对这三项。
螺栓过长。每个机型的法兰螺纹有效旋入深度是固定的，螺栓超长会顶破腕部内部油封，导致减速器漏油。设计转接法兰时必须查该机型规格手册标注的最大允许旋入深度。
以 ABB 为例，官方强制要求 12.9 级高强度螺栓，禁止使用 4.8 级、8.8 级及不锈钢螺栓 —— 低等级螺栓易塑性变形而松动，不锈钢螺栓易咬死。具体等级以原厂手册为准。
机器人法兰上的销孔通常为 H7。工装侧的定位销外径推荐 g6，构成过渡配合。严禁按过盈配合硬敲装配，会损伤法兰销孔精度。
不是。部分老款机型采用厂商专用非标法兰，例如 ABB IRB140、IRB2400 的早期版本。这类机型不能直接使用标准转接板，必须按原厂图纸加工。
截至 2026 年 8 月尚无强制国标。目前有寰识科技牵头的《人形机器人3DOF球肩驱控传一体化通用适配规范(2026版)》（团体/联合规范，分轻载 5kg / 中载 15kg / 重载 30kg 三级）、泉智博《关节接口白皮书》，以及中国电子技术标准化研究院立项的《人形机器人一体化关节通用规范》并行推进，尚未收敛。
可以。完整登记表以 JSON 形式发布在 https://roboparts.cc/api/mechanical_interfaces.json，含 designation 解析正则、尺寸族、装配红线与数据源等级标注，免费无需鉴权。
RoboParts 数据库当前收录 688 个零部件实体，其中 350 个属于「机械接口适用」类别。但已声明具体法兰尺寸的条目极少 —— 我们选择如实披露这一点，而不是用推测值填满字段。每条实体都带有显式的 mechanical_interface.status（declared / partial / not_declared / n_a），可直接查询缺口。not_declared 表示厂商未公开或我们尚未采集，不代表该部件没有机械接口。