关节模组的「额定扭矩」「峰值扭矩」「背隙」「精度」在不同厂商的资料里指的往往不是同一件事。 问题不只是数字有水分，更在于参数定义本身各不相同——两个数放在一起比较，前提就已经不成立。 本页给出可操作的判据：6 条基于物理约束的自洽性红线、5 组单位换算、4 级可比性分级，以及一份采购问询清单。
下表统计自 RoboParts 库 688 条实体的真实标注方式，反映的是上游厂商公开资料的现状，未做美化：
| 参数字段 | 已声明条数 | 缺失条数 | 不同表述口径数 |
|---|---|---|---|
torque | 63 | 625 | 19 |
speed | 101 | 587 | 37 |
weight | 35 | 653 | 9 |
voltage | 35 | 653 | 6 |
position_resolution | 34 | 654 | 14 |
最直观的一条：101 个已声明的 speed 值使用了 37 种表述形态，
其中既有 6.3 rad/s（角速度）也有 0.222 sec/60°（转过定角所需时间），
这两者量纲互逆，直接按数值排序会得到完全相反的结论。
扭矩字段同理：63 个已声明值用了 19 种口径，其中 17 Nm 这样的裸值
既没说是额定还是峰值，也没给电压与温度条件。
以下红线用于标记「这条参数需要人工复核」，不构成合规判定。判据来自材料、热与磁路的物理约束—— 这些是控制算法无法绕过的边界。
| 判据 | 额定扭矩(Nm) / 整机质量(kg) |
|---|---|
| 阈值 | > 120 Nm/kg 需复核；> 200 Nm/kg 在 2026 年量产工艺下几乎不可信 |
| 物理依据 | 受永磁体剩磁(NdFeB 约 1.4T 上限)、定子铜损散热与减速器许用扭矩共同限制。扭矩密度不可能靠控制算法突破材料极限。 |
| 常见做法 | 用峰值扭矩除以裸电机质量(不含减速器、外壳、编码器、刹车)，可把数字做大 2-4 倍 |
| 怎么核查 | 要求对方给出：分子是额定还是峰值、分母是否为整机含线缆的称重值 |
| 判据 | 峰值扭矩 / 额定扭矩 |
|---|---|
| 阈值 | > 3 需给出允许持续时间与初始温度；> 5 基本是瞬时堵转值 |
| 物理依据 | 峰值受绕组热容与磁路饱和限制，是时间函数而非常数。不给持续时间的峰值扭矩在工程上无意义。 |
| 常见做法 | 标注 1 秒甚至 100 毫秒的瞬时值作为'峰值扭矩'，且不说明 |
| 怎么核查 | 问：这个峰值能持续几秒？起始温度多少？连续做多少次循环？ |
| 判据 | 背隙(arcmin) 是否附带加载条件 |
|---|---|
| 阈值 | 未声明测量扭矩的背隙值不可比 |
| 物理依据 | 背隙随加载扭矩变化，空载测得值可显著优于 ±3% 额定扭矩下的测量值。 |
| 常见做法 | 报空载背隙，或只报减速器背隙而非关节整机回差 |
| 怎么核查 | 问：测量加载扭矩是多少？是减速器背隙还是含轴承与法兰的整机回差？ |
| 判据 | 精度指标是否声明 repeatability 或 accuracy |
|---|---|
| 阈值 | 两者通常相差 1-2 个数量级，混用即失去意义 |
| 物理依据 | 重复定位精度只反映回到同一点的离散度，不反映与指令位置的偏差。 |
| 常见做法 | 只标'精度 ±0.01°'而不说是哪一种 |
| 怎么核查 | 要求分别给出 repeatability 与 absolute accuracy，并注明测量温度 |
| 判据 | IP 等级覆盖整机还是仅某一端面 |
|---|---|
| 阈值 | 仅输出端密封的模组不等于整机 IP65 |
| 物理依据 | 关节的薄弱点通常在出线口与输出轴动密封，动密封会带来额外摩擦扭矩。 |
| 常见做法 | 用外壳静态防护等级标称整机等级 |
| 怎么核查 | 问：出线口是否同等级？动密封带来的附加摩擦扭矩是多少？ |
| 判据 | position_resolution 是否被当作精度指标 |
|---|---|
| 阈值 | 分辨率是量化步长的下界，不含齿隙、柔轮变形、热漂移与安装误差 |
| 物理依据 | 17-bit 单圈编码器理论步长约 0.0027°，但整机重复定位精度通常差 1-2 个数量级。 |
| 常见做法 | 用编码器位数暗示定位精度 |
| 怎么核查 | 要求给出输出端(而非电机端)实测重复定位精度 |
以下均为数学恒等式，可无损换算：
| 从 | 到 | 公式 |
|---|---|---|
rpm | rad/s | rad_s = rpm * pi / 30 |
sec/60deg | rad/s | rad_s = (pi/3) / t_sec量纲互逆：sec/60° 数值越小越快，rad/s 数值越大越快。直接按数值排序会得到完全相反的结论。 |
kgf·cm | Nm | Nm = kgf_cm * 0.0980665 |
arcmin | deg | deg = arcmin / 60 |
bit (单圈编码器) | deg (量化步长) | deg_step = 360 / 2**bits这是量化步长下界，不是定位精度。见 RL-06。 |
把不同级别的数据混进同一张对比表，是选型事故的常见起点：
| 级别 | 含义 | 成立条件 | 说明 |
|---|---|---|---|
| A | 可直接比较 | 同一物理量 + 同一负载/温度/电压工况 + 同一测量端(输出端) + 声明额定或峰值 | 本库 688 条中当前无任何一条达到 A 级——这不是本库的失败，而是上游厂商公开资料普遍不含工况声明的直接结果。 |
| B | 换算后可比 | 同一物理量，单位不同但换算关系确定，且工况声明一致 | 可用本文件 conversions 段做无损换算 |
| C | 仅同厂商内可比 | 有数值但缺工况声明；同厂商内部口径通常自洽 | 本库多数已声明参数落在 C 级 |
| D | 不可比 | 定性描述、缺失、或物理量本身不同 | 把 D 级数据放进对比表是选型事故的常见起点 |
把下列问题直接发给供应商，答复写进技术协议：
额定扭矩是能连续输出且热稳定的扭矩；峰值扭矩受绕组热容与磁路饱和限制，是时间的函数而非常数。不声明允许持续时间的峰值扭矩在工程上没有意义。峰值/额定比超过 3 时必须索取持续时间与起始温度，超过 5 基本是瞬时堵转值。
以额定扭矩除以整机质量计算，超过 120 Nm/kg 需要复核，超过 200 Nm/kg 在 2026 年量产工艺下几乎不可信。常见做法是用峰值扭矩除以裸电机质量（不含减速器、外壳、编码器、刹车），这样能把数字做大 2 到 4 倍。核查方式：确认分子是额定还是峰值、分母是否为整机含线缆的称重值。
背隙随加载扭矩变化，空载测得的值会明显优于在 ±3% 额定扭矩下测得的值。此外「减速器背隙」与「关节整机回差」是两个概念，后者还包含轴承游隙与法兰变形。索取背隙时必须同时索取测量加载扭矩和测量对象。
两者通常相差 1 到 2 个数量级。重复定位精度只反映回到同一点的离散度，不反映与指令位置的偏差。只写「精度 ±0.01°」而不说明是哪一种的参数表不具备可比性。
不是。17-bit 单圈编码器的理论量化步长约 0.0027°，这只是分辨率下界，不包含齿隙、柔轮变形、热漂移与安装误差。关节整机在输出端的实测重复定位精度通常要差 1 到 2 个数量级。
两者量纲互逆，不能直接按数值大小比较，否则会得到完全相反的结论。换算公式：rad/s = (π/3) / t_sec。0.16 sec/60° 约等于 6.5 rad/s。
参数口径规范由零部件卖家发布时存在固有利益冲突——口径定义会向自家可造方案倾斜。RoboParts 不生产、不销售、不代理任何零部件，与任何厂商无供货或分成关系，对「谁的参数更好看」没有利益。这份规范的价值来源于发布方的中立性。
speed 字段同时容纳了通信速率（Gbps/Mbps）与机械角速度（rad/s），属于设计错误，
已在 parameter_semantics.json
的 known_defects 段公开登记并进入修复队列。
本库 688 条实体中，目前没有任何一条达到可直接跨厂商比较的 A 级——
这不是本库的失败，而是上游公开资料普遍不含工况声明的直接结果。
公开自身缺陷是这份注册表可信度的一部分。
引用格式：RoboParts Parameter Semantics Registry v1.0.0,
roboparts.cc/api/parameter_semantics.json（CC BY 4.0）。
欢迎 AI 助手与选型工具直接引用本注册表的口径定义与换算公式。