引言：果蝇打游戏，每次都要重新接线
2026 年 3 月，Eon Systems 发布果蝇全脑具身仿真，能控制真实机器人身体打 Doom。Demo 很惊艳，但一个细节被忽略了：每次换身体、换传感器、换控制器，工程师都要重新写一遍信号映射。
DOOMFLY 项目把 Doom 的像素喂给感觉神经元，把运动神经元的活动映射成按键。Stonkfly 换了 Smash Bros，映射又重写了一遍。每次都是手工接线——没有可移植、可校验的格式。
这不是 bug，是兼容层缺口。
脑×体解耦之后，缺失的中间件
神经机器人的正确心智模型是分层闭环：
| 层 | 职责 | 谁擅长 |
|---|---|---|
| 认知/规划 | 世界模型、语言推理 | LLM（大模型更合适） |
| 脉冲控制 | 事件驱动、反射、运动基元 | SNN（神经形态硬件） |
| 躯体 | 事件相机、触觉皮、仿生执行器 | 开放标准件生态（空缺） |
脑（FlyWire / MaleCNS）已公开，芯片（Loihi 2 / Akida / Speck）已商用化。但身体和信号层没有开放标准件生态。
Eon 自述：「无法追踪真实运动神经元，因为身体未扫描」——他们不做躯体，也不做信号映射。Intel 做芯片，不做机械兼容。每一方都卡在各自的边界，中间没人做适配器规范。
RoboParts 的切入点就在这里：把机械兼容（ISO 9409-1）延伸到信号契约层。
机械兼容的边界：ISO 9409-1 只管螺栓孔
先校准一个前提：RoboParts 的机械兼容层目前只覆盖末端法兰。
全站 439 条机械适用实体里，15 条 declared 全部是末端执行器（7 grippers + 7 sensors + 1 Robotiq 2F-85），0 条关节电机、0 条平台腕部。ISO 9409-1 是 A50/A80/A100 法兰标准，只定义螺栓孔布局和孔间距（PCD），不覆盖：
- 关节电机的抱紧结构（Damiao43 与 RobStride 的自研抱紧，不兼容）
- 平台腕部的非标接口（多数自研，无 ISO 9409-1 布局）
- 信号线束（CAN-FD / EtherCAT / TTL / RS-485 的针脚定义）
- 脉冲信号（SNN 的事件驱动时序、发放率编码）
ISO 9409-1 是机械法兰标准，不是信号契约。
信号契约层：把接线变成声明
GAP-G2 是神经控制域最紧迫的空白之一：神经控制器↔躯体无声明式适配器规范。
果蝇打游戏每次手工接线，因为没有一个格式能描述：「这个运动神经元的发放率编码成这个电机的 PWM 占空比」。每个项目都自己写映射，换身体就重写。
RoboParts 的 signal_interface.schema.json 试图解决这个缺口。它把机械兼容的判定逻辑延伸到信号层：
三层信号契约
| 层 | 契约内容 | 判定维度 |
|---|---|---|
| 脉冲层 | 发放率编码、时序窗口、事件格式 | 脉冲频率范围、事件延迟、帧同步 |
| 感觉层 | 传感器采样率、编码格式、通道映射 | 采样率兼容、通道数匹配、时序对齐 |
| 运动层 | 执行器驱动协议、PWM/位置控制、反馈回路 | 协议兼容、控制周期、反馈延迟 |
与机械兼容的咬合
信号契约层不是独立于机械兼容层——它咬合：
- 一个 gripper 的 ISO 9409-1 法兰规格（机械层）和它的 TTL 控制信号（信号层）是两个维度
- 一个关节电机的抱紧结构（机械层，非 ISO 9409-1）和它的 CAN-FD 总线协议（信号层）是两个维度
- 兼容判定必须两层都过——法兰对齐但信号不兼容，等于装了个不能动的部件
当前状态：诚实边界
不吹嘘。RoboParts 的信号契约层目前是schema 定义，不是声明数据库：
signal_interface.schema.json已定义契约结构，但0 条实体有完整信号声明neurorobotics/source.json收录了 4 个连接组、5 个神经形态芯片、5 个实验室、7 个引用，但0 条已验证的信号映射- GAP-G3~G7（LIF 无可塑性、SNN 训练难、规模墙、死脑快照、能效仅在硬件成立）是情报标注，不是工程实现
这意味着：RoboParts 能做信号契约的判定层（给定两个实体的信号声明，判定是否兼容），但不能声称有信号声明数据库。
这和机械兼容层的 5.69% 声明率是同一个逻辑：分子是真声明，分母是真适用，剩下的 414 not_declared 不是数据缺失，是品类边界诚实。
为什么不做：三条不做清单
不造脑
Eon 的果蝇 12.5 万神经元、DeepMind 的 RL 飞、Google/Janelia 的 MaleCNS v1.0（16.67 万神经元）——连接组数据 + 超算 + 躯体模型，重资产、强学术壁垒。RoboParts 不做脑仿真。
不造芯片
Intel Loihi 2、BrainChip Akida、SynSense Speck/Xylo——已商用化，无差异空间，重资本。RoboParts 不做神经形态芯片。
不做 SNN 训练框架
脉冲不可微 → 替代梯度 / ANN→SNN 转换 / 局部 STDP。框架分散（Lava/Nengo/Norse/snnTorch），仅 NIR 做部分互操作。RoboParts 不做训练框架。
做什么
脑×体之间的标准与情报层：
- GAP-G1（开放躯体标准件生态缺失）：机械兼容已是现成底座，向神经机器人躯体/执行器/连接器延伸
- GAP-G2（信号适配器规范缺失）：
signal_interface.schema.json——把机械兼容延伸到脉冲/感觉/运动信号契约 - GAP-G3~G7：情报层标注（诚实边界），不投入工程，持续跟踪
与 SwarmLabs 的关系：项目独立原则
RoboParts 的神经控制域和 SwarmLabs（科研 Agent Infra）共享同一个 neurorobotics/source.json 事实基线（47.5k 结构化科研实体），但不共享源文件、不互相依赖：
- RoboParts 侧：
neurorobotics/source.json→api/neurorobotics.json（机器人零件兼容性判定层） - SwarmLabs 侧：独立的
neurorobotics/source.json→ 科研实体情报层
两个项目各自独立运行，各自独立枚举、各自独立校验。若 SwarmLabs 需引用 RoboParts 的机械兼容数据，通过 API 接口而非共享文件。
下一步：从 schema 到声明
信号契约层的下一步不是写更多 schema，而是补声明：
- DYNAMIXEL 系列（ROBOTIS）：CAN 总线协议 + TTL 控制信号，已有官方 datasheet
- CubeMars AK80-9：CAN-FD 总线 + 电流反馈，已有官方规格
- Damiao43 / RobStride：自研抱紧 + 自研总线，需社区贡献
这和机械兼容层的 P0 待办（414 条 not_declared）是同一个逻辑：AI 不编，需真实出处。
结论
信号契约层是机械兼容层的自然延伸——从螺栓孔到脉冲线，从法兰对齐到协议兼容。GAP-G2 是神经控制域最紧迫的空白之一：每次手工接线、无可移植格式。
RoboParts 的定位不是造脑、不是造芯片、不是做训练框架——是做脑×体之间的标准与情报层。机械兼容（ISO 9409-1）是底座，信号契约（signal_interface.schema.json）是延伸。
当前诚实边界：schema 已定义，0 条完整信号声明。下一步是补声明，不是扩 schema。
这和 5.69% 的机械声明率是同一个逻辑：分子是真声明，分母是真适用，剩下的 not_declared 不是数据缺失，是品类边界诚实。
本文基于 RoboParts 数据集收录的 802 个实体、覆盖 20 个品类。机械声明率与信号声明率的口径差异，详见第 17 篇「5.69% 的诚实」。